Najstarija kultura koja je ostavila trag na prostoru današnjeg Beograda bila je Vinčanska, ali nije poznato kako se grad tada zvao. Najstarije poznato, odnosno zabeleženo ime našeg grada je keltski naziv Singidun. Dun označava naselje ili utvrđenje, dok za reč singi postoji više tumačenja, ali je prihvaćeno ono da se radi o krugu, odnosno kružnoj građevini.
U drugom veku nove ere Singidun osvajaju Rimljani koji su, shodno svom jeziku, dodali sufiks um, pa je tako nastalo najpoznatije i najduže očuvano ime srpske prestonice – Singidunum. U istom periodu podižu se i Viminacijum (Kostolac), Sirmijum (Sremska Mitrovica) i Taurunum (Zemun).
U petom i šestom veku nove ere Singidunum trpi napade i osvajanja od strane raznih evroazijskih plemena – Huna, Gota, Avara, Gepida, Ostrogota i Vizantije. Kada je sredinom šestog veka Vizantija osvojila ovaj grad, ustaljeno rimsko ime se menja u Veligradon.
Sredinom sedmog veka, okolinu, a i sam grad polako naseljavaju Sloveni. Gradu su, po legendi, ime dali po boji kamena od kojeg je bio sagrađen par vekova ranije. Prvi zapis naziva Beograd bio je 16. aprila 876. godine u pismu pape Jovana VIII bugarskom knezu Borisu Mihajlu. Ovim pismom okončava se era Singidunuma, jer se on više ne pominje kao naziv za naš grad.
Ovde svakako nije bio kraj naše burne istorije, kao ni promena naziva Beograda. Tokom IX, X i XI veka o Beograd su se otimale tada tri najveće sile: Ugarska, Bugarska i Vizantija. U to vreme za Beograd su ovi narodi imali svoje nazive. Tako se u Vizantiji on pominje kao Alba Gracea (na latinskom), što su Bugari prekrstili u Alba Bulgarica. Ugarski naziv za Beograd se menjao kroz epohe: najpre se zvao Fehervar, potom Nandoralba, a kasnije su ta dva naziva spojena u Nandorfehervar (što se takođe može prevesti kao Beli grad). Da se Beograd kroz istoriju tako prevodio u drugim jezicima govori i italijanski naziv Kastel bjanko (grad beli).
Nakon što su došle Osmanlije, Beograd se preobraća u Belgrat, odnosno u ozloglašenoj verziji – Dar Al Džihad, što u prevodu znači „kuća rata“.
1818. godine Vuk Stefanović Karadžić izdaje Srpski rječnik u kojem navodi grad Bijograd (kasnije se j gubi), pa ostaje naziv Biograd. U Crnoj Gori i Dalmaciji koristi se duži naziv – Biograd na Dunavu, nasuprog Biogradu na moru, koji i danas nosi taj naziv.
Beogradu su i kasnije pokušavali da promene ime. Nacisti su četrdesetih godina pokušali grad da prekrste u Princ Eugen Štat, ali se to nije dogodilo.